由北京大学科学技术与医学史系开设的《当代科技史》系列课程第十一讲于12月17日开讲，北京航空航天大学人文社会科学高等研究院李成智教授为同学们带来了精彩的一课——《北斗导航卫星系统（BEIDOU-GNSS）的发展》。
2020年6月23日，北斗导航系统第55颗卫星，也即第三代最后一颗组网卫星发射成功。6月30日下午，卫星成功定点在东经110.5°静止轨道。7月31日，国家主席习近平出席北斗三号全球卫星导航系统建成暨开通仪式并宣布正式开通。北斗系统是继美国、苏联后第三个组网成功的全球卫星网络系统，对中国有重要的政治、经济、军事及文化意义。
李成智教授介绍了全球导航卫星系统的概况，回顾了中国导航卫星的早期自主探索和国际合作。北斗系统的建设过程既是通过持续科研攻关实现关键技术自主化的历程，也是新型举国体制在探索中取得成功的重要案例：北斗系统的立项经历了自下而上的渐进式决策过程，并在回溯中形成了“三步走”发展战略，航天系统也逐渐开放，调动科研机构和院所协作进行新型国内合作攻关。研究北斗导航卫星系统从论证到组网完成的整个历史，能够获得许多高科技自主创新的规律和启发。
Part 01
引言：GNSS的革命意义
（一）GNSS基本概况
近十年来，全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System，简称GNSS）才逐渐进入大众视野。GNSS的爆炸式增长，对世界发展产生了重大影响。
目前有四大系统可以为全球各个地区提供导航定位和授时服务：GPS、GLONASS、北斗、Galileo，其中前三个已经建成。还有日本、印度等国建设的区域导航卫星系统：QZSS、IRNSS。
GNSS系统有三大功能：一是定位，包括经度、纬度、高度；二是导航；三是授时，提供精准的标准时间。授时需要国际协调，相差几纳秒在日常生活中感觉不到，但会影响飞机、火箭、卫星等高速运动的系统。
卫星导航起源于美国。各国曾在导航问题花费了大量心血，尝试过恒星、指南针等多种方式。二战前后欧美国家还建设了许多地面导航系统，但无法覆盖全球。1957年苏联卫星发射成功后，科学家开始思考：人们可以在地面观察卫星并测量卫星的运行参数，卫星能不能反过来观察并测定地球某物体的精确位置？约翰斯·霍布斯金大学应用物理实验室科学家提出利用卫星进行定位的设想，得到美国海军的支持。为解决“北极星”潜艇的导航问题，1958年12月美国海军与约翰斯·霍布斯金大学签订了研制子午仪（TRANSIT）导航卫星的协议。1963年12月，第一颗实用型子午仪卫星发射成功。1964年6月第一颗定型的子午仪卫星发射，并交付海军使用。1967年组网完成。
为提供全球导航能力，子午仪卫星采取组网形式，由6颗卫星组成。不过，这套系统只能提供二维定位，无法提供高度信息和速度信息。星载时钟为石英钟，振荡频率、稳定度和精度都不高。
1974年美国率先研制用放射性碱金属铯原子辐射频率为标准的铯原子钟，国际单位“秒”就是以铯的辐射频率作为标准的（准确定义是：铯133原子基态的两个超精细能阶间跃迁对应辐射的9,192,631,770个周期的持续时间），是最精确的时间计量系统。美国国防部看到子午仪的巨大价值，于1973年提出研制全球定位系统（Global Positioning System，即GPS），为陆海空三军提供统一的全球性精确、连续、实时的三维位置、速度、导航和定位服务，1978年开始建设。
按照规划，GPS星座由21颗实用卫星和3颗备用卫星组成，分布在6个轨道面内，基本可覆盖全球。卫星的升级换代还在不断进行，包括高稳定度原子钟、导航电子存贮器、双频发射机等。
除广泛用于军用系统定位外，GPS还用于导弹和炸弹精确制导，特别是航空炸弹。海湾战争中，航空炸弹受沙尘、烟雾、水汽等因素影响，命中精度大大降低。后来用GPS辅助制导，研制出精确的联合制导攻击武器（JDAM）。1999年3月在科索沃战争中首次正式投入使用；同年5月8日，美国轰炸机对中国驻南联盟大使馆投入下5枚JDAM炸弹。此后，经过改进的JDAM已经能够适应几乎所有的空中作战平台。
JDAM炸弹
（二）GPS在民用领域
GPS的建设过程是边建设边用，边改进边扩大开放领域。最初，GPS只向陆海空军开放；向民用开放的导火索是1983年9月1日，大韩航空007号班机被苏联击落，轰动世界。里根政府要求GPS向民航领域开放。1996年克林顿政府进一步要求GPS粗码C/A向全球民用领域开放；2000年克林顿政府要求向民用领域开放高精度服务。这些政策使GPS在民用领域的应用呈爆炸式增长。GPS分为两种信号，精确码（P码）仍然只限于军用。
现在，用户只要配有合适的接收机和数据处理设备，就能接收导航信号。这个系统可用于为飞机、舰船、导弹及低轨卫星等提供全天候、连续、实时、高精度的三维位置、时间和速度的精确信息。
汽车：日本汽车品牌对GPS技术的民用非常敏感。1990年，日本马自达公司次安装GPS车载导航装置；1992年，丰田公司首次引入GPS语音导航装置；德国、美国的汽车品牌也陆续开始安装车载GPS导航仪。20世纪60年代末，加拿大测绘部门建立了世界上第一个数字地理信息系统；1993年，美国Xerox公司首次引入基于互联网的数字地图；2001年荷兰TomTom公司和瑞士高明（Garmin）公司开始推出车载导航设备，两家公司后成为全球最大的车载GPS的供应商。
手机：现在几乎每一部手机都装备着GPS的芯片和北斗芯片，手机GPS终端占整个导航卫星系统芯片的80%。2007年，Google推出手机版Google Earth；2007年高德研发的国内首个车载前装导航软件进入市场，2008年发布免费手机地图。
GPS：美国2000-2017私营部门收益
统计显示，美国民用GPS的收益在2011-2012年后迅速增长。导航定位等功能开发时间并不长，但在军、民用两大领域爆发式扩张。GPS能得到广泛应用的原因有：科学家与工程师对新技术苗头非常敏感；用户与管理部门对技术与工程发展的推动；政府部门及时出台军民两用政策；企业（日，欧，美）快速推进新技术市场化，相关企业跟进研发改进相关技术；不同技术的交叉融合，满足更多用户的需要。
GNSS的发展和应用经历了20年潜伏期、20年探索期和20年爆发期。潜伏期主要是保密性的军用，公开后还有一个适应过程。有时不能仅看高技术一两年的发展情况，要看十年甚至二十年的发展前景。
Part 02
早期导航卫星探索
中国发射导航卫星的构想很早就已经开始。最早的探索是“灯塔一号”：
1965年1月8日，钱学森向国防科委提交《研制卫星打算》的报告，建议研制导航卫星；1968年7月，海军呈报中央军委报告，提出对卫星通信和导航系统的使用要求；1968年6月空间技术研究院（五院）制定《人造卫星、宇航飞船十年发展规划（草案）》，提出研制发射用于潜艇导航的导航卫星；1969年3月13日，国防科委下达导航卫星方案论证任务的通知；7月29日～8月11日，五院受国防科委和七机部委托主持召开了卫星导航系统初步方案论证会；1972年灯塔一号正式开始设计，到1977年设计、试验工作陆续完成，达到总装生产的阶段。
1980年12月31日，国防科委正式通知五院，撤销灯塔一号卫星的研制任务。受国民经济调整影响，1979-1981年是国防工业项目下马最多的三年。灯塔一号总体方案可行，下马的原因主要有：技术不够先进，只能为海军舰艇提供水面二维导航定位，限制应用广泛性；美国解密子午仪资料，中国海军也通过一定渠道购买了子午仪接收机；运载火箭协调工作出现问题，当时的火箭难以达到导航卫星要求的入轨精度。下马意味着人员、经费全部转移别处，此后发展长期中断。
小结：
钱学森作为战略科学家具有技术敏感性；导航卫星系统需要以大量新技术作为后盾，而当时并不具备；以“任务带学科”的发展策略，导致技术门类发展极不平衡；技术预研工作重视不够；主管部门对任务、项目的存亡具有相当大的权威性；宏观经济政治社会环境对重大工程技术项目有关键影响；美国的导航卫星当时也在潜伏阶段，人们普遍看不到它的潜力。
Part 03
北斗一代导航系统
20世纪70年代，国外出现单星、双星、三星等区域导航定位方案相关研究。1983年，陈芳允等人从可行性角度出发，独立提出双星导航设想：主要分系统是两颗位于静止轨道的导航卫星，基本可以覆盖中国领土及近海。卫星与地球相对位置固定，导航计算量大大降低，系统成本和维护费用较低。
1986年，总参测绘局批准双星定位系统进行预先研究。预研项目意味着没有很多投资，当时经济状况也不允许正式立项。为谋求北斗试验卫星导航系统获得立项，科学家陈芳允、总参测绘局卜庆君、国防科工委沈荣骏等在前期发挥了关键作用，争取立项工作前后历时8年。
1989年9月25日，总参测绘局在北京组织了首次“双星快速定位通信系统”的功能演示。由于试验演示的成功，双星定位试验系统于1993年被列入国家“九五”计划。1994-1995年间，总参测绘局四处奔走，争取到别的卫星计划的备份星指标，分给试验导航卫星使用，才得以正式立项。
东方红三号平台
2000年到2003年发射的三颗卫星构成中国第一代卫星导航系统——北斗一号试验卫星导航系统（也称为北斗一号或北斗一代系统）。该系统建设之初为军用服务，2003年起正式对民用领域开放。北斗一号系统在中国国防建设和经济社会发展中发挥了积极作用。2008年四川省汶川抗震救灾中，地面通讯设施被摧毁，北斗一号系统成为抗震救灾和指挥保障的重要手段，这一成功事例促进高层决策发展自己的导航系统。
与GPS等系统比较，北斗一号导航系统的优势在于：①投资少；②采用静止卫星，可对覆盖区用户连续定位；③用户设备比较简单，导航数据计算完全由地面中心控制站完成；④具有通信和短信功能；⑤采用数字地图、数据修正等措施，能提高系统定位精度。然而，北斗一号本质上相当于通信卫星。导航计算、授时由地面提供，精确度和隐蔽性较低。
Part 04
北斗二代导航决策过程
1997年，“北斗一号”上马不久，中国航天界就开始了北斗二代导航系统的论证工作。与“两弹一星”自上而下的决策不同，“北斗二号”经历了自下而上的论证过程，技术、经济、国际合作等各方面论证成为决策的重要环节。由于GPS的巨大军事与经济意义当时尚未充分显现，国内对其认知度还不高，加之当时的经济条件并不宽裕，航天领域已有载人航天工程在紧张实施，中国还无力建设北斗二代导航系统。直到2004年8月30日，北斗二代才正式批准立项。
这期间，中国政府对卫星导航系统巨大军事意义和经济价值有了新的认识，卫星导航系统建设和产业政策也发生了很大变化。1999年是航空航天等高科技发展重大转折点。造成这一转变主要基于以下原因：
• 科索沃战争对中国触动很大。美国轰炸了中国驻南联盟大使馆，既是耻辱，也是动力；
• 1999年8月20日，中共中央、国务院颁布了《关于加强技术创新，发展高科技，实现产业化的决定》，国家中长期科技发展规划也开始制定，对航天等领域有重大推动作用；
• 中国经济开始走上快速发展之路；
• 航天技术发展将具有明显的带动和引导效应，还有巨大的经济社会应用潜力。美国GPS导航系统显示出巨大的经济、军事效益；
• 中国经济发展及国家安全迫切需要自主的导航定位系统。依赖美国的技术和服务带来很大限制：1996年军事演习时，美国突然关闭GPS导航定位服务，中国试射的两枚导弹失败；
• 2003年底，中国与欧盟签署伽利略卫星导航系统计划合作协议。
伽利略系统是一个全球性的民用卫星导航系统，可以满足中国的民用需要，但无法满足军用需要。作为补充，2004年8月31日，北斗二代卫星导航系统正式批准立项。通过文献检索发现，2006年底以前没有一篇文章谈到中国卫星导航系统的“三步走”战略，谈到北斗二代是全球系统。由此推断，北斗二代最初应该是一个军用为主的区域性系统。中国长期奉行防御性国防战略，能够覆盖亚太地区的自主卫星导航定位系统既能满足需要，还能够降低投资规模。全球性的民用系统加上区域性的军用系统，能够完全摆脱对GPS的依赖。
然而，2006-2007年，伽利略合作项目出现了各种问题：计划本身进展缓慢、投资与管理模式发生改变，中国有可能被排除在伽利略决策层之外等等。美国还对中欧合作进行干扰，对中国会把伽利略系统用于军事表示“担心”，通过协议限制向第三方转移技术。“第三方”指的就是中国。美欧对中国高科技的封锁禁运，并不是最近的事，早在80年代末就已经开始了。这些争端也反映到双方的最高层：2008年中欧领导人峰会推迟召开；2009年5月和11月召开的中欧领导人第11、12次峰会，都没有提及伽利略合作。
在此背景下，中国开始考虑北斗系统全球化覆盖问题。相关论证工作是从2008年开始的：
2008年底，北斗二代全球卫星导航系统论证工作基本完成，正式提交国务院。2009年11月，国务院常务会议批准建设自主性北斗全球卫星导航系统；
2009年底，中国第二代卫星导航系统专项管理办公室发布“北斗卫星导航系统发展计划”，首次阐述北斗卫星导航系统的“三步走”发展战略：先期建设北斗区域系统，然后再建设全球无源导航系统。2011年发布的航天活动白皮书正式确认从实验系统到区域系统，再到全球无源系统的“三步走”战略。
2004年启动的北斗二代系统是战略中的“第二步”，为有源导航——接收器不仅需要接收信号，还需要发送信号，使用不便，定位精度和保密性差。到“第三步”建成的北斗卫星导航系统，才具备全球无源服务能力。
北斗的星座轨道
美国GPS由24颗卫星组成，北斗系统则由35颗卫星组成：5颗静止卫星（GEO吉）；3颗倾斜同步卫星（ IGSO爱），27颗中地球轨道（MEO萌）卫星。“萌星”具有全球定位能力，“吉星”主要服务亚太地区，“爱星”进一步强化中国地区的服务。“萌星”和“爱星” 只具有无源定位、导航和授时功能，“吉星” 提供有源定位、短报文通信和位置报告功能。“萌星”的轨道布置与美国略有不同：美国GPS卫星分布在6个轨道面上，控制更复杂；中国只有3个轨道。
小结：
• 北斗系统最初立项是自下而上的、渐进的决策过程；虽耗时更长，但论证更为精细，有效避免决策失误。“三步走”发展战略是在回溯中逐渐形成的，而非一开始就有的规划；
• 中国作为有影响力的大国，必须拥有GNSS等空间信息基础设施。北斗系统不光是一个技术的星座，更是战略性的设施。具有军民两用属性的GNSS系统如果单纯依靠国外，不仅影响到一些军事演习活动，还可能会带来更大的危害；
• 西方国家的技术封锁愈演愈烈，在关键技术上遏制我国已经成为常态；
• 中国北斗全球系统论证工作抓得早，伽利略合作计划中止未给我国带来很大的不利影响；
• 中国在轨道资源、频谱资源上掌握了主动。中国申请轨道资源比较早，但一定期限不用就会作废，所以北斗二号要赶在国际电联规定的期间内，即2007年发射卫星。频谱资源上，美国和苏联抢了最好的频段，抗干扰能力更强。中国的频谱算次优，受电离层影响更大一点，技术难度和成本更高。
• 北斗全球系统被列为国家重大科技专项，立项以后得到较快发展。
Part 05
北斗全球系统建设情况
2007年4月14日，赶在国际电联规定的时间到期前3天，首颗“北斗二号”导航卫星成功发射。从2007-2012年，共发射16颗北斗二代卫星，初步具备服务亚太地区的能力，北斗二代系统基本建成。第一代卫星仍靠地面站计算，第二代终端可以实现自己计算。北斗二代卫星同时装备了国产和进口的星载铷电子钟。
2011年12月27日起，北斗卫星导航系统开始向中国及周边地区提供连续的导航定位和授时的试运行服务。2012年12月27日，国务院新闻办宣布：经过一年的试运行，已投资几百亿元的中国北斗卫星导航系统正式向亚太区域提供服务。2013年上半年，北斗卫星导航系将向亚太大部分地区正式提供服务。
北斗二代的系统组成分为空间段（5颗GEO卫星和30颗Non-GEO卫星）、地面段（主控站、上行注入站和监测站）和用户段（由北斗用户终端以及与其它GNSS兼容的终端）。北斗二代的接收装置包括车载、船载等。除军用以外，渔船和一些特种车辆也要广泛配备北斗终端。为保证渔业作业的安全，北斗导航系统终端有些情况下是免费的。
北斗终端
2015-2016年，先期开展北斗三号卫星验证工作。共发射5颗北斗三号试验卫星，其中2颗由中科院上海微小卫星工程中心研制，3颗由空间技术研究院研制。5颗卫星共验证了29项技术项目，包括新型导航信号体制、星载原子钟、激光测距技术、有效载荷等。这些项目对于正式研制北斗三号卫星和建设北斗三号系统至关重要。这也是国家航天系统的一次重要开放，不仅是对航天系统内部，中科院、北航等高校和科研院所也都参与进来，标志着研制思路的突破。
2017年，北斗三号系统正式开始组网发射。只用三四年时间就完成快速组网，并开始双星（主要是MEO卫星）发射。2019年底，包括中低度轨道的北斗三号核心系统建成，可以实现全球覆盖。2020年6月23日，55颗卫星正式组网完成。发射过程中，卫星也在不断进行技术改进。比如原先短报通信只能发几百个字，现在可以发一千多个字；为了实现全球的救援，四颗中轨道卫星装备信号转发功能，在海上遇到危险可以发送位置信息，附近有船只可以救援。
北斗三号在部件自主化上迈进一大步，精度亦有明显提高。不同碱金属制造的原子钟各有优缺点，铯钟最精确，但是体积也最大。北斗二代的星载铷钟是进口与国产搭配，现在全部实现国产化，质量缩减到5千克。精度达到每300万年误差一秒；2015年9月验证的星载氢钟质量为22千克，精度达到每3000万年误差一秒。我国的星钟已达到国际领先水平，但与欧美相比仍有差距：美国星载原子钟发展的最新成果，在2019年时能够达到每一亿年误差一秒。为使授时功能与定位功能不间断提供，北斗三号装配氢钟和铷钟各两台。当主钟出现故障后，卫星能够自主诊断并平稳切换至备份钟，但卫星重量和复杂性也随之增加。
上海天文台氢钟
Part 06
北斗卫星技术的自主发展
第三代北斗卫星系统建设不仅要实现全球导航定位、授时及短信播报等功能，还要实现关键技术与产品的国产化与自主可控。目前，国内很多单位都可以研制星载原子钟，比如空间技术研究院504所、上海天文台、航天科工203所、武汉大学等。星钟研制为保障卫星导航精度提供了基本保障。目前星钟的选择也不再直接指定，而是采取招标形式，通过市场化程序进行选择。只要可靠性强、精度高，无论航天系统内外都可能被采用。
过去很多卫星部件长期依赖国外进口，包括行波管放大器、大功率微波开关、增强碳纤维太阳翼等关键部件。国产部件可靠性差，寿命、抗干扰性能都与国外有一定差距。但经过“北斗三号”的十年攻关，大部分关键部件都实现了国产化，星载导航芯片实现28nm自主研制（抗辐照龙芯CPU）。北斗二号卫星初期国产化率是71%，最核心的部件还依赖国外，后期达到91%；三代由初期的98%到今年的100%国产化。自主化和可控在北斗三号系统上实现了历史性跨越。
抗辐照龙芯CPU
自主化的成果不仅得益于两大航天集团，也得益于各个研究机构的协同努力。据一些专家介绍，共有四百多个单位参加北斗三号卫星的攻关和研制，人数达到30多万。
北斗三号在多个方面实现了技术突破：
• 更为可靠的载荷重构技术。卫星平台可以节约卫星研制时间成本，但对卫星的载荷也是一种约束，现在可以通过调整结构，使得载荷能够以更好的位置和角度实现抗干扰；
• 卫星的功能链设计理念与技术。包括温度控制、姿态控制、紫外线等各种辐射的防范；
• 全桁架式卫星平台。以功能为出发点，承载效率等指标达国际一流水平；
• 卫星自主诊断恢复技术。北斗卫星质量高的原因是备份较多，出故障可以无缝隙转换。这一技术提高了卫星寿命；
• 可移动式全天时卫星激光测距；
• 综合电子体系设计。包括自主健康管理，星座健康评估等；
• 星上仪器管理软件SpaceOS2自主开发。通用软件也是我国一大弱项，手机可以用国外的系统，但卫星系统必须自主研发；
• 精密定轨与时间同步技术；
• 星敏感器及地球红外敏感器；
• 设计寿命由8 年提升至10~12 年。与GPS三代的15年寿命还有一定差距，需要进行替换发射；
• 一体化星基增强服务（SBAS）技术。卫星本身的精度有时还不能满足要求，需要靠星基和地基增强，即以其他卫星或地面固定站为参照修正计算误差；
• 新型导航信号调制体制，首颗三频信号体制卫星。双频、三频的主要任务是削弱电离层带来的干扰，以提高精度和信号可用性。
得益于后发优势，北斗卫星在研制过程中对标了美国当时尚未发射的GPS三代卫星。包括以上列出的技术，北斗卫星据介绍总共实现了160多项核心技术的突破，500余种器部件的突破。这个突破不仅指技术实现，也包括技术优化。
北斗卫星导航系统工程副总设计师、中国卫星导航系统管理办公室主任、北斗系统新闻发言人冉承其说，北斗三号发射成功和组网的完成代表我们实现了冲刺和领跑，走在世界的前列。应当承认，中国与欧美技术还有一定的差距。突破包括工程与技术两方面，功能满足要求即可实现工程突破，但技术突破还要求自主可控。
北斗三号系统具备PNT和通信数传两大功能，全球范围定位精度优于10米、测速精度优于0.2米/秒、授时精度优于20纳秒、服务可用性优于99%；实测精度高于理论预测，均值为2.34米，测速精度约0.05米/秒；授时精度约9.8纳秒。采用差分台等广域地基增强服务，导航定位精度可达亚米级。
最后一颗组网卫星发射成功
Part 07
北斗社会经济效益
2000年，中国开始使用GPS，用GPS获得的年产值仅占全球的5%，终端保有量仅占全球的1%，终端产品98%以上来自进口，北斗国内导航市场份额不到1%，自主比率不到1%；2012-2019年是一个飞速发展阶段，经济产值从810亿元增长到2019年的3450亿元，其中北斗占70%，增幅320%，2019年达3450亿元，2020年将超过4000亿元。
2000年，卫星导航系统终端社会持有量为23 万余台（套），一般用于远洋船舶、两极科考等；2020年卫星导航系统终端则达到7亿台，华为、三星等手机都内置了北斗芯片。2020 年一季度，新申请入网智能手机超70%支持北斗系统，因为北斗芯片稳定性更强，不需要备份。卫星导航衍生带动形成的关联产值达到2284 亿元；北斗相关产品已出口120余个国家和地区，供很多“一带一路”沿线国家免费使用。
Part 08
未来展望
北斗三号系统的建成只是一个阶段，后续还有更大的发展。未来发展的大致思路是以北斗系统为核心，建成更加广泛、融合、智能的国家综合定位导航授时体系，提升时空信息服务能力。同时引入低轨增强系统，拓展和优化星座结构，全面提升服务性能，将全球5米级定位精度提升到分米量级；未来，智能无人驾驶汽车的发展离不开更精确的导航信号。低轨增强系统可为智能驾驶、精准农业等提供全球覆盖的高精度、低成本解决方案。依靠5G信号，在室内也可通过智能终端获得定位导航服务。
非卫星导航是一个新课题，美国国防部也在关注。因为卫星导航易受干扰，一旦进入战争状态，卫星很可能被击落。因此要建设其他非卫星导航的PNT能力，根据不同场景提供差异化解决方案，比如微机电系统（MEMS）、低轨卫星、恒星信号等，实现由深空到深海的立体服务覆盖。
从北斗系统的建设过程中，能够得到的启示有：
• GNSS是关键性重要国家战略空间信息基础设施之一，战略性系统建设必须强调独立自主，技术可控；
• 与当年的“两弹一星”不同，中国北斗系统建设是新型举国体制的重要成功案例，特别是采用了国家重大科技专项支持；
• 关键技术、核心部件应当持续攻关，不懈努力；
• 新型国内合作攻关十分重要，应当充分调动中科院等科研单位和高校的科研资源；
• 充分提高公众的认知度和满意感。北斗导航定位信号虽然是百度、腾讯、高德等公司旗下导航应用程序的基础，但由于它并不可见，目前公众对北斗系统的认知程度不高。
• 现在出于安全考虑，很多车辆、远洋渔船都是免费安装。作为军民两用系统，市场开发应当投入更大精力，取得更好的经济效益。
纪要整理：贾雨心
配图：贾雨心张雪梅
编辑：周敏萱
摄影：张雪梅
